1.前言
航跡點用於知道汽車運行，autoware的每個航跡點包含x, y, z, yaw, velocity信息。
航跡點錄制有兩種方式，可以開車錄制航跡點，也可以采集數據包，線下錄制航跡點，我分開介紹（分開介紹的原因——如果有實車跑你就知道了^_^）。
錄制航跡點非常考驗老司機的車技，車要開的穩，尤其是彎道，盡量要開成圓弧，而且要盡量遠離馬路牙，我們的老司機開車還是很穩的。
本章內容有和No. 1與No. 2重復的內容，為了方便自己調試，我將重復的內容也貼出來。
注意：所有需要在 [Simulation] 菜單下加載的數據，都需要在所有操作之前操作，否則在RViz顯示時，會出現frame_id錯誤。
2. 仿真數據錄制航跡點
在我們的項目中，航跡點是車在運動過程中，車載lidar與地圖匹配形成的一系列的位置信息構成的。所以定位就是錄制航跡點的基礎。
2.1 打開runtime manager
2.2 打開地圖要定位的數據（在百度網盤中有，這是我們錄制的用於定位的數據）（No. 2重復）
進入 [Simulaton] 頁面，點擊界面右上方 [Ref] 按鈕，加載錄制用於定位的 bag 文件。
點擊 [Play] 然后點擊 [Pause]暫停。
注意：請一定要先做這一步，這是因為要同步時間。如果在后面做，會產生關於stamped的錯誤。
2.3 加載地圖，加載world到map以及base_link到velodyne的TF變化（No. 2重復）
(1) 設置從base_link到velodyne坐標系的TF（與No. 1重復）
在 [Setup] 菜單中，確保 [Localizer] 下選項為 [Velodyne]，在 [Baselink to Localizer] 中設置好各個參數之后點擊 TF 按鈕，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真車雷達中心點與車身后軸中心點的相對位置關系（右手坐標系，真車后車軸為原點），此時可以點擊[Vehicle Model]，如果[Vehicle Model]為空，那么會加載一個默認模型（在rviz顯示時，如果有激光雷達數據，車輛會顯示為黑色）。如下所示。
（2）設置從world到map轉換（與No. 1重復）
點擊 [Map] 頁面，點擊 [TF] 的 [ref] 選擇 autoware/ros/src/.config/tf/tf_local.launch 文件，這是加載默認world到map的坐標轉換，打開tf_local.launch文件如下：
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
</launch>
args的參數“0 0 0 0 0 0 /world /map 10”表示：從/world坐標系轉換到/map坐標系的x, y, z, roll, pitch, yaw轉換，且頻率為10Hz。
點擊 [TF] 按鈕，如下圖：
（2）加載地圖
選擇runtime manager的 [Map] 菜單，點擊 [Point Cloud] 按鈕的 [ref]，加載培訓筆記 No. 1產生的.pcd文件（點雲地圖），並點擊 [Point Cloud] 按鈕，進度條顯示OK，則加載完畢，如下所示：
2.4 設置相關濾波器（No. 2重復）
選擇 [Sensing] 頁面，點擊 [Points Downsampler] 下 [voxel_grid_filter] 的 app，設置一些參數，[voxel_grid_filter] 是一種將采樣方法，將點雲數據用質心近似（用於降采用），如下圖：
這里，[Voxel Leaf Size] 參數值為2，意義是2米的立方體內的全部點近似用1個質心代替。[Measurement Range]的參數值為2，意義是點雲的有效的距離為200米。
[Points Downsampler] 下的四個濾波器都可以選，但我只看了 [voxel_grid_filter] 濾波器，其他三個暫時沒看，后續會陸續補充。
2.5 設置從map到base_link的轉換（NDT_MATCHING）（No. 2重復）
找到 [Computing] 左菜單欄下的 [ndt_matching] 選項，打開 [app] ，如下所示：
確保 [topic:/config/ndt] 選項處於 [Initial_Pose] 處，勾選 [Initial Pos]，x，y，z，roll，pitch，yaw的值表示激光的初始位置，我們這里用默認的0，0，0，0，0，0。如果有GPU(還是一定有)，那么[Method Type]可以選擇pcl_anh_gpu用GPU幫助運算。其他參數用默認值。
我們用的車只有16線激光雷達與攝像頭，所以沒有勾選Odom與IMU等選項。
如果有GNSS設備可以選擇GNSS（后面會講，先挖個坑）。
2.6 啟動[vel_pose_connect]（No. 2重復）
找到 [Computing] 左菜單欄下的 [vel_pose_connect] ，打開 [app] 並確保選項 [Simulation_Mode] 沒有被勾選（默認不勾選），退出並勾選 [vel_pose_connect]。
2.7 記錄航跡點
在菜單欄 [Computing] 右邊的 [waypoint_maker] 下的 [waypoint_saver]。點擊 [app] 按鈕，在打開的界面中點擊 [Ref] 指定保存路徑和文件名后點擊 [OK] 。如下所示：
[app]在勾選框 [Save/current_velocity]，可以保存waypoint的速度，參數[Interval]中的值表示采點間隔，默認1m，可以修改為不同的值，我們用默認值效果還不錯。退出並勾選 [waypoint_saver]， 如上圖片右側所示。
2.8 顯示數據
打開 [Rviz], 在 [file] 菜單中的 [open config] 選擇路徑：autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz 的文件。這是回到runtime manager，進入 [Simulaton] 頁面，點擊 [Pause]開始。這時可以從RViz中看到一輛黑色的帶有激光雷達數據的汽車停在地圖的右下方，如下圖所示：
如果車子不在預想的位置上，那么點擊RViz的工具 [2D Pose Estimate] 重新為車子選擇上圖的位置和方向。
2.9 在RViz顯示waypoints記錄過程
打開 [Rviz] ，在 Rviz 左下方找到 [Add]。彈出的顯示框中找到圖示 [By topic] 下 話題 /waypoint_saver_marker 的 [MakerArray] 並添加。如下所示：
2.10 保存記錄數據
返回 runtime manager 的 [Simulation] 菜單，點擊 [Pause] 按鈕，這時可以看到車子在地圖中開始運動，車子停止后，回到 runtime manager的 [Computing] 菜單欄下，取消 [waypoint_saver] 勾選（自動保存waypoint）。
注意：確保在此之前更改了文件名和保存路徑，在指定的路徑下將會看到對應文件。
如果一切正常，會看到如下效果：
3. 實車錄制航跡點
既然可以數據仿真定位，下面試試真車測試。
3.1 啟動runtime_manager
3.2 啟動激光雷達（與No.1 重復內容）
（1）針對velodyne 多線lidar
如果你有velodyne激光可以啟動默認配置：[Sensing] 頁面下 [Lidars] 選項下針對你的velodyne選擇，velodyne激光對應的發布的點雲topic：/velodyne_packets，frame_id：velodyne，topic會被重映射成為/points_raw。
例如：假如你有16線激光，點選 [velodyne VLP-16] 的 [config]，點選[ref]，加載/home/pix/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lid ar/packages/velodyne/velodyne_pointcloud/param s/VLP16db.yaml路徑下的配置文件（自己多線激光雷達可以針對這個配置改寫），退出 [config]，勾選 [velodyne VLP-16] 選項（一般的操作都是先修改config或者app下的配置或參數文件，然后勾選選項）。
查看點雲輸出。
（2）針對其他品牌多線lidar
如果你有其他品牌的激光，他們發布的topic不是/velodyne_packets，且frame_id同樣不對應，這時可以自己寫個程序轉一下，參照：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11067660.html。然后單獨運行你的lidar driver node，將你的點雲數據模擬成velodyne數據。此時，不需要點選runtime manager上的lidar配置文件（每個配置文件對應一個package或者node，意義在於將對應的topic發布，此時你已經發布了topic，所以不需要在點選上述配置文件）。
3.3 加載、設置參數
重復本節
3.2 啟動航跡點記錄
運行本節2.2～2.6的內容
3.3 發動汽車到要錄制航跡點的起點
3.4 開啟記錄航跡點
運行本節2.7的內容
3.5 打開RViz，查看定位
打開 [Rviz], 在 [file] 菜單中的 [open config] 選擇路徑：autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz 的文件。此時在地圖上會顯示真車在地圖上的實際位置。如下所示：
與上一節定位顯示類似，但是有時候由於初始位置與 map TF 有一定的距離，所以導致定位晃動無法准確與地圖綁定，這時需要借助 Rviz 中上菜單欄里的 [2D Pose Estimate] 箭頭進行輔助定位。
3.6 在RViz顯示waypoints記錄過程
執行本節2.9的操作。
3.7 保存記錄數據
老司機開車，到達目標后，回到 runtime manager的 [Computing] 菜單欄下，取消 [waypoint_saver] 勾選（自動保存waypoint）。
在老司機看車的過程中，可以同時看到航跡點在地圖上逐漸顯示出來。
注意：確保在此之前更改了文件名和保存路徑，在指定的路徑下將會看到對應文件。
引用：
autoware.ai
dowson.live
原創文章，轉載請引用。