catkin軟件包的組成 一個軟件包必須滿足如下條件才能被稱之為catkin軟件包： 必須包含一個catkin編譯文件package.xml(manifests文件)，此文件包含了描述該軟件包的重要信息。 必須包含一個catkin 版本 ...

　一、創建並配置工作空間(workspace) 　　工作空間是存放工程開發相關文件的文件夾，現在較新版本的ROS默認使用catkin編譯系統，該編譯系統的空間比較特殊，所以需要特殊的方式創建。 　　1、創建工作空間 　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src ...

一個功能包可以被認為是ROS2代碼的容器。如果希望能夠管理代碼或與他人共享代碼，那么需要將其組織在一個包中。通過包，可以發布ROS2工作，並允許其他人輕松地構建和使用它。 在ROS2中，創建功能包使用ament作為其構建系統，colcon作為其編譯工具。可以使用CMake或Python來創建包 ...

一、msg和srv簡介 1.1 msg文件 msg文件就是一個簡單的text文件，其中每行有一個類型和名稱，可用的類型如下： 1.2 srv文件 srv文件和msg文件很相像，除了它包含兩個部分：請求和回應。 上面一部分為request，下面一部分為response ...

/setup.bash 7.source ~/.bashrc 8.創建功能包 　　cd ~/catkin_ws/sr ...

該節內容主要來自於官方文檔的兩個小節：1.使用rosed來編輯2.創建ros消息的服務 先來看rosed： rosedrosed命令是rosbash的一部分，使用rosed可以直接編輯包中的一個文件，而無需鍵入文件所在的全路徑，用法如下： $ rosed ...

ROS有各種工具可以幫助用戶使用ROS。應該指出，這些GUI工具是對輸入型命令工具的補充。如果包括ROS用戶個人發布的工具，那么ROS工具的數量很龐大。其中，本文討論的工具是對於ROS編程非常有用的輔助工具。 本章涵蓋的工具是： RViz 三維可視化工具 rqt 基於Qt的ROS ...

.msg文件是描述ROS消息的字段的文件，其本質上是簡單的.txt格式的文件，其目的是用來生成基於不同編程語言的承載消息的源代碼。 .srv文件描述了一種服務，它由兩個部分組成：分別是請求和應答(或者響應) .msg格式的文件是存儲在名為msg的目錄下，而.srv格式的文件存儲在名為srv ...