SLAM學習心得——回環檢測
1.回環檢測 首先，在視覺SLAM問題中，位姿的估計是一個遞推的過程，也就是由上一幀位姿解算當前幀位姿，所以我們的位姿約束都是與上一幀建立的，但是每一次估計位姿都有誤差，隨着位姿遞推的進行，誤差也在不斷的累計位姿，也就形成了我們所說的累計誤差，這樣將會導致長期估計的結果不可靠，或者說，我們無法 ...
原文：SLAM學習心得——建圖
.建圖 我們所謂的地圖，即所有路標點的集合。一旦我們確定了路標點的位置，那就可以說我們完成了建圖。 地圖的作用： 定位 導航 避障 重建 交互 . 稠密重建 單個圖像中的像素，只能提供物體與相機成像平面的角 度以及物體采集到的亮度，而無法提供物體的距離 Range 。而在稠密重建，我們需要知道每一個像素點 或大部分像素點 的距離，大致上有以下幾種解決方案： . 使用單目相機，利用移動相機之后進行 ...
2019-06-30 21:15 0 2616 推薦指數：
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