1.建圖 我們所謂的地圖，即所有路標點的集合。一旦我們確定了路標點的位置，那就可以說我們完成了建圖。 地圖的作用：（1）定位 ；（2）導航； （3）避障； （4）重建； （5）交互 2. 稠密重 ...

轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12634631.html 寫在前面 最近在搞本科畢設，關於基於深度學習的 SLAM 回環檢測方法。期間，為了鍛煉自己的工程實現能力，(也為了增添畢設的工作量 ...

上一篇提到，無論在單目、雙目還是RGBD中，追蹤得到的位姿都是有誤差的。隨着路徑的不斷延伸，前面幀的誤差會一直傳遞到后面去，導致最后一幀的位姿在世界坐標系里的誤差有可能非常大。除了利用優化方法在局部和全局調整位姿，也可以利用回環檢測（loop closure）來優化位姿。 這件事情就好比一個人 ...

什么是回環檢測？ 在講解回環檢測前，我們先來了解下回環的概念。在視覺SLAM問題中，位姿的估計往往是一個遞推的過程，即由上一幀位姿解算當前幀位姿，因此其中的誤差便這樣一幀一幀的傳遞下去，也就是我們所說的累計誤差。 我們的位姿約束都是與上一幀建立的，第五幀的位姿誤差中便已經積累了前面四個約束中 ...

本文作者任旭倩，公眾號：計算機視覺life成員，由於格式原因，公式顯示可能出問題，建議閱讀原文鏈接：綜述 | SLAM回環檢測方法 在視覺SLAM問題中，位姿的估計往往是一個遞推的過程，即由上一幀位姿解算當前幀位姿，因此其中的誤差便這樣一幀一幀的傳遞下去，也就是我們所說的累積誤差。一個消除誤差有效 ...

這個系列文章主要是記錄自己在學習SLAM中的一些總結。 在這里，首先我們介紹以下SLAM一個相對獨立的單元-回環檢測(Loop closure detection). 先介紹這部分的原因是: 1) 它是相對獨立的一塊，可以和整個slam系統分離開，有些slam(如激光slam)就沒有這 ...

1. Python 作為一個近年備受好評的語言，它的一些優點讓人無法忽視。 代碼簡潔、可移植性強、可代入c,c＋＋語言，或自身作為包供其他語言使用。復制代碼不必考慮轉義直接就能運行，這些都是他的優 ...

我想簡單介紹一下新入門php的感受. php開發以簡單快捷著稱;學它做項目比java要快(3天就可以入門); 但我認為php簡單的是外表;其實它的功能非常強大;要學精恐怕須多做幾年的實戰項目才干敢 ...