軌跡規划
運動規划是無人車導航的和核心技術之一，在不同場景會有不同的應對算法。本文主要介紹在高速公路場景下的軌跡規划算法。 一、Frenet坐標系 無人車在運行中會交替使用笛卡爾坐標系和 Frenet坐標系，在進行運動路徑規划時，普遍采用Frenet坐標系。 如圖1 左圖所示，以道路的中心線作為參考線 ...
原文：Apollo軌跡規划技術分享
軌跡規划 Trajectories Planning 主要指考慮實際臨時或者移動障礙物，考慮速度，動力學約束的情況下，盡量按照規划路徑進行軌跡規划。 軌跡規划的核心就是要解決車輛該怎么走的問題。軌跡規划的輸入包括拓撲地圖，障礙物及障礙物的預測軌跡，交通信號燈的狀態，還有定位導航 因為要知道目的地是哪才能規划路徑 車輛狀態等其他信息。而軌跡規划的輸出就是一個軌跡，軌跡是一個時間到位置的函數，就是在 ...
2019-06-19 15:06 0 4856 推薦指數：
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