ICP 算法
ICP 算法是一種點雲到點雲的3D-3D配准方法。 在SLAM中通過空間點雲的配准（可以通過相機或者3D激光雷達獲取點雲數據），可以估計相機運動（機器人運動，旋轉矩陣R與平移向量t），累積配准，並不斷回環檢測，可以保證機器人定位的精度。 想象三維空間中兩組點雲PL（參考點雲，固定不動 ...
原文：ICP算法
ICP Iterative Closest Point ，即迭代最近點算法，是經典的數據配准算法。其特征在於，通過求取源點雲和目標點雲之間的對應點對，基於對應點對構造旋轉平移矩陣，並利用所求矩陣，將源點雲變換到目標點雲的坐標系下，估計變換后源點雲與目標點雲的誤差函數，若誤差函數值大於閥值，則迭代進行上述運算直到滿足給定的誤差要求. ICP算法采用最小二乘估計計算變換矩陣，原理簡單且具有較好的精度， ...
2019-05-23 23:16 0 3013 推薦指數：
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