麥克納姆輪的控制
麥克納姆輪的控制 H車模的麥克納姆輪由兩大部分組成：輪轂和輥子（roller）。輪轂是整個輪子的主體支架，輥子則是安裝在輪轂上的鼓狀物，並且H車模的輪轂軸與輥子轉軸呈 45°角。H車模的麥克納姆輪主要采用O-長方形的安裝方式，麥克納姆輪中的輥子指向車子的中心位置，兩個對角線的輪子方向 ...
原文：麥克納姆輪運動學分析
麥克納姆輪運動學分析 是最常見的安裝方式 麥輪底盤的正逆運動學模型 以O 長方形的安裝方式為例，四個輪子的着地點形成一個矩形。正運動學模型 forward kinematic model 將得到一系列公式，讓我們可以通過四個輪子的速度，計算出底盤的運動狀態 而逆運動學模型 inverse kinematic model 得到的公式則是可以根據底盤的運動狀態解算出四個輪子的速度。需要注意的是，底盤的 ...
2019-05-15 10:08 0 2424 推薦指數：
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