ROS提供了一個同時啟動節點管理器（master）和多個節點的途徑，即使用啟動文件（launch file）。事實上，在ROS功能包中，啟動文件的使用是非常普遍的。任何包含兩個或兩個以上節點的系統都可以利用啟動文件來指定和配置需要使用的節點。通常的命名方案是以.launch作為啟動文件的后綴 ...

在ROS工程中經常需要啟動好幾個launch文件，比較不方便，有下面兩種方法可以更高效些： 重寫一個大型的launch文件，將所有的節點的啟動配置信息都包含進去。 通過bash寫一個xxx.sh文件，將命令行一起寫入一個腳本。 launch文件中則如下進行設置： pkg對應文件的包名 ...

在開發中我們經常會遇到使用python代碼啟動launch文件這樣的問題。一般的做法是使用subprocess調用roslaunch。但是這種方法使用起來並不方便。要涉及到自己去控制進程的狀態。由於roslaunch實際上是用python實現的。使用python調用launch文件實際上 ...

roslaunch cartographer_ros cartographer_ref.launch resolution:=0.07 #下面是cartographer_ref.launch的內容 <arg name="resolution"/> <node name ...

ros之launch文件 對node設置組名 對topic重映射 設置參數 type="str|int|double|bool|yaml"(optional) 注意：不支持float類型 注意：是str， 不是string ...

launch文件：通過XML文件實現多節點的配置和啟動（可自動啟動ROS　Master) launch文件中包含很多標簽和屬性 *launch文件語法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type ...

目錄結構 在包里面新建scripts文件夾，里面放運行的腳本文件，記得設置執行權限 然后新建launch文件夾，新建launch文件按照如下格式寫： 然后source 項目的setup.bash,就可以使用 啟動這個腳本了。 參考：https ...

下面我們將介紹，如何編寫一個啟動腳本程序：（.launch文件） 還記得我們在 創建ROS軟件包教程 中創建的第一個程序包（beginner_tutorials）嗎，現在我們要使用它。 在 beginner_tutorials 軟件包里新建一個名為 launch 的文件夾，（用來保存 ...