（八） .launch文件 ---編寫簡單的啟動腳本文件

下面我們將介紹，如何編寫一個啟動腳本程序：（.launch文件）

還記得我們在 創建ROS軟件包教程 中創建的第一個程序包（beginner_tutorials）嗎，現在我們要使用它。

在 beginner_tutorials 軟件包里新建一個名為 launch 的文件夾，（用來保存 launch 啟動腳本的）：

$ roscd  beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ gedit turtlemimic.launch    #對其進行編輯

添加下面的代碼：

<launch>
        <group ns="turtlesim1">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <group ns="turtlesim2">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>
</launch>

解釋程序：

上面的代碼，創建了2個 ros 節點， 並以不同命名空間標簽區分，所以兩個節點的名字都是一樣的也沒關系。

• <launch> : 這個標簽是其他標簽的根標簽，簡單的說，它就是其他標簽的容器。
• <group> : 它可以做成一個組， 簡單的比喻， 就像是 C++里面的namespace一樣，並且這個標簽里的”ns” 指的就是：namespace(命名空間)。
• <node> : 這個標簽的效果：就是在終端中使用 rosrun 命令來啟動一個節點。 “pkg”參數：軟件(或程序)包名。

如何運行這個 launch 文件： (運行腳本文件，不像運行rosrun命令，不需要提前在一個終端中運行 roscore 命令。如果你沒有啟動roscore命令，這個roslaunch 會自動啟動 /rosout 節點；如果你先前啟動了roscore，這個roslaunch就不會再啟動/rosout節點了。)

 

運行啟動文件：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

執行完這個語句后，你會看到彈出了兩個一樣的窗口，如下圖所示。這就是這個啟動文件的效果：創建了 2個 小海龜節點。

 

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現在，我們讓：turtlesim2命名空間中的 turtle1 海龜的所有動作都模仿 turtlesim1命名空間 中的 turtle1 海龜。
所有我們需要再在 turtlemimic.launch 文件中啟動一個 模仿節點。

什么叫 模仿 ： 就是如果我們控制 /turtlesim1/turtle1 小海龜，那么 /turtlesim2/turtle1 就跟着動。

重新打開 turtlemimic.launch 文件中，我們再在這個文件中的<launch></launch> 標簽里面，添加下面的代碼：

        <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1" /> <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1" /> </node>

完整的程序是下面這個樣子的：

<launch>
        <group ns="turtlesim1">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <group ns="turtlesim2">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
                <remap from="input"  to="turtlesim1/turtle1" />
                <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1" />
        </node>
</launch>

我們一樣，運行 turtlemimic.launch 啟動腳本文件：   $ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

查看現在有哪些話題正在發布：

$ rostopic list

輸出：

/rosout
/rosout_agg
/turtlesim1/turtle1/cmd_vel
/turtlesim1/turtle1/color_sensor
/turtlesim1/turtle1/pose /turtlesim2/turtle1/cmd_vel /turtlesim2/turtle1/color_sensor /turtlesim2/turtle1/pose

如果你想得到詳細的信息，請執行 rostopic list -v 命令。

你看，這里面沒有 /turtle1/cmd_vel 這個話題，有的是：/turtlesim1/turtle1/cmd_vel 。
所以，我們新開一個終端，執行下面的命令，就可以讓 /turtlesim1/turtle1 小海龜動起來：

$ rostopic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]'  '[0.0, 0.0, -1.8]'

執行完上面的命令后，小海龜/turtlesim1/turtle1 就按照一定的線速度和角速度進行運動，因為 模仿節點 的原因，所以小海龜/turtlesim2/turtle1 模仿 小海龜/turtlesim1/turtle1 做同樣的運動。

我們運行一下 rqt_graph ，來看看當前節點之間的關系：

$ rqt_graph

 

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小練習

現在我們已經學會了，如何編寫一個簡單的 launch文件，並且我們也知道了如何使用 roslaunch 命令來啟動一個啟動腳本文件。
下面我們來做一個小練習： 我們就將下面這一堆命令打包成一個啟動文件：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在 beginner_tutorials 程序包中的launch 路徑里新建一個 turlte_key_control.launch 文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch
$ gedit turlte_key_control.launch    #打開turlte_key_control.launch，對其進行編輯

填寫下面的代碼：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlesim" name="turtle1_key" type="turtle_teleop_key"/>
</launch>

現在我們來運行一下這個啟動腳本：

$ roslaunch beginner_tutorials turtle_key_control.launch

你可以在這個終端中，通過方向鍵來控制小海龜了。