微分幾何在機器人領域的應用（一）
微分幾何在機器人領域的應用（一） 微分幾何基礎 微分幾何是現代數學領域中的重要分支，在理論探索和實際應用中都是重要學科。大名鼎鼎的高斯、歐拉是微分幾何學派的創建者（是否記得多少公式和定理以這兩人的名字命名）。20世紀是微分幾何發展迅猛的100年，中國的數學家也做出過重要貢獻，如陳省身 ...
原文：微分幾何在機器人領域的應用（二）深入理解三維空間變換
空間幾何變換 空間中的幾何變換分為多類，從最簡單，到逐漸復雜的變換，分別有如下幾種。 等距變換 Isometries 。等距變換下點到點的歐式距離保持不變。剛體變換是典型的等距變換。 相似變換 Similarity 。在等距變換的基礎上加上一個各向同性的縮放。矩陣表示上需要在旋轉矩陣部分乘以一個系數s。 仿射變換 Affine 。是一個非奇異的線性變換加上一個平移向量組成的變換。 投影變換 Pro ...
2019-04-11 16:14 1 567 推薦指數：
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