VINS-Mono運行
修改 修改地圖保存的路徑因為我們現在跑的是euroc數據集，所以我們要修改的地方有兩處。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path項pose_gra ...
原文：vins-mono的邊緣化分析
marg 基礎 摘自賀一家的博客 在我們這個工科領域，它來源於概率論中的邊際分布 marginal distribution 。如從聯合分布p x,y 去掉y得到p x ，也就是說從一系列隨機變量的分布中獲得這些變量子集的概率分布。回憶了這個概率論中的概念以后，讓我們轉到SLAM的Bundle Adjustment上，隨着時間的推移，路標特征點 landmark 和相機的位姿pose越來越多，B ...
2019-03-14 19:33 0 2023 推薦指數：
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通常的邊緣化是將聯合概率分布分解為邊緣概率分布和條件概率分布的過程，這樣可以將Sliding Window中較舊的狀態邊緣化出Sliding Window，同時保留其信息。並且保證了對應H海塞矩陣的稀疏，從而實現計算資源和計算精度的平衡。VINS中也可以將最舊的狀態邊緣化，但是在一些退化的運動 ...
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