相機imu外參標定
1. 第一步初始化imu外參(可以從參數文檔中讀取，也可以計算出)，VINS中處理如下： 2. 在優化中，每來一幀則對外參更新一次 該殘差塊為視覺模型計算重投影誤差 Vision Model 空間上的一個 ...
原文：VIO系統的IMU與相機時間偏差標定
視覺里程計 VIO 作為一種空間定位方法，廣泛應用於VR AR 無人駕駛和移動機器人，比如近年火熱的蘋果 AR Kit和谷歌AR Core都使用了VIO技術進行空間定位。通常，VIO系統忽略IMU與相機時間偏差，認為IMU和相機時間是同步和對齊的，然而由於硬件系統的觸發延時 傳輸延時和沒有准確同步時鍾等問題，IMU和相機之間通常存在時間偏差，估計並糾正這個偏差將有效提升VIO系統的性能。本文將介 ...
2018-12-28 15:58 2 2496 推薦指數：
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