一個剛體在三維空間中的運動如何描述。 一、向量 1、一個線性空間的基(e1,e2,e3),向量 a表示為： 　　 2、向量內積 描述了向量之間的投影關系 3、向量外積 外積的方向垂直與這兩個向量，大小為 |a||b|sin<a,b>。 ^稱之為反對稱符號 ...

剛體，顧名思義，是指本身不會在運動過程中產生形變的物體，如相機的運動就是剛體運動，運動過程中同一個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱為歐式變換。 視覺SLAM中使用的相機就是典型的剛體，相機一般通過人手持、機載（安裝在機器人上）、車載（固定在車輛上）等方式在三維空間內運動 ...

一、隔離性與隔離級別 1、事務的特性 原子性 一致性 隔離性 持久性 2、不同事務隔離級別的區別 讀未提交：別人改數據的事務尚未提交，我在我的事務中也能讀到。讀已提交：別人改數據的事務已 ...

目錄： 什么是齊次坐標？ 簡單的說：齊次坐標就是在原有坐標上加上一個維度： ...

一、索引模型 1、索引的作用： 索引的出現其實是為了提高數據查詢的效率，就像書的目錄一樣 提高數據查詢效率 2、索引模型的優缺點比較 二、InnoDB索引模型 1、二叉樹是搜索效率最高 ...

第六章 非線性優化 1. 理解最小二乘法的含義和處理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 學習 Ceres 庫和 g2o 庫的基本使用方法。 因為我們的運動方程和觀測方程，受各種噪聲影響，所以要討論如何進行准確的狀態估計 ...

1. 理解圖像特征點的意義, 並掌握在單幅圖像中提取出特征點，及多幅圖像中匹配特征點的方法。2. 理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動。3. 理解 PNP 問題，及利用已知三維結構與圖像的對應關系，求解攝像機的三維運動。4. 理解 ICP 問題，及利用點雲的匹配 ...

CH1: clion的使用 斷點設置之后，逐行執行 (Step Into) ( F7 )，逐函數執行 (Step Over) ( F8 )，注意0和O在clion中的顯示區別，0是中間有個點的，O ...