語義SLAM的數據關聯和語義定位（一）
語義SLAM和多傳感器融合是自動駕駛建圖和定位部分比較熱門的兩種技術。語義SLAM中，語義信息的數據關聯相較於特征點的數據關聯有所不同。我們一般用特征描述子的相似性來匹配和關聯不同圖像中的特征點。特征點的描述子會受到光照、視角和傳感器的影響，不太適用於大尺度長周期的任務，比如自動駕駛的高精度地圖 ...
原文：語義SLAM的數據關聯和語義定位（二）Semantic Localization Via the Matrix Permanent
論文假設和單目標模型 這部分想講一下Semantic Localization Via the Matrix Permanent這篇文章的一些假設。 待求解的問題可以描述為 假設從姿態 x 看到的物體 路標點 集合為 Y x y ,...,y n ，觀測為 Z z ,...,z m 。求后驗概率 p Z Y,x 。 這里引入數據關聯 pi 表示從物體到測量的一個對應關系，其中即包含正確的配對，也包 ...
2018-08-23 10:13 1 975 推薦指數：
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