沒經允許切勿轉載!!! ...
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如何產生在球面上均勻分布的點呢? 這里提供若干種思路。 1. 生成兩個隨機分布的角度,並且按照球坐標的形式產生。 缺點: 產生的點是按照角度均勻分布的, 但是注意這並不是球面上均勻分布的點,后面可以看到兩極的地方角度明顯密集。並且,由於在計算過程中有大量的三角函數的計算,程序的效率不高 ...
本文重點 這次主要介紹一種點雲對齊的方法,多視數據最近迭代(ICP)對齊是最常用的點雲對齊方法,為了提高對齊的精度及穩定性我們使用一種基於移動最小二乘(MLS)曲面的ICP多視數據對齊方法.該方法無需對數據進行額外的去噪和數據分割.對於優化噪聲點的點雲對齊可以采用本方法進行點雲對齊 ...
球面上的兩點之間距離計算要先將經緯度坐標轉化為墨卡托投影坐標,再用點到直線的距離來進行計算,網上搜的一部分資料整合之后的JAVA代碼,不一對,先留着: 資料來源:http://blog.sina.com.cn/s/blog_8ab3b2cf0100xd69.html http ...
地球半徑取6378.138千米,輸出distance單位米。 SQL寫法: 執行結果: Java程序寫法: ...
估計兩個點雲之間的剛體變換。用標准最優化技術來確定兩個點雲間的最優的匹配,因為其在配准過程中不利用對應點 ...
博主由於有逐幀的點雲(.bag)需要累加成點雲地圖,環境:Ubuntu14.04 ROS:indigo,具體步驟如下: 將點雲通過逐幀的累加形成點雲地圖,即SLAM方法,我們采用loam_SLAM方法構建地圖,具體安裝方法為:loam_slam的詳細介紹見:http ...
測試NDT方法的Demo,http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform 系統環境:Win7 OS/PCL1.8.0 ...