特征點法視覺里程計
一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指 ...
原文：視覺里程計- 位姿
注意到位姿節點之間的變換並不是位姿，之前一直有誤解 一般地 路標節點：也就是觀測方程 數學形式下見 的觀測值，也就是特征點的像素坐標 u,v ,或者該幀相機坐標系下的 d坐標 x,y,z 位姿節點：也就是運動方程 數學形式下見 的輸出值。例如：上述x x x X 對應位姿為：Tcw Tcw Tcw Tcw 。這里的Tcw表示對應幀相機坐標系 gt 世界坐標系的變換 比如：在x 處看到了路標點p ...
2018-06-29 23:21 0 2925 推薦指數：
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