基於阻抗控制的工業機器人軌跡跟蹤系統 Simulink/Simscape 仿真
本文是對文獻 [1] 的復現。 目錄 更新日志 關於阻抗控制 離散化阻抗控制控制器的實現 基於阻抗控制的工業機器人軌跡跟蹤系統仿真 ■ 環境說明 ■ 系統說明 ■ 結果展示 后記 項目開源 ...
原文：機器人阻抗與導納控制
目前用於噴漆 搬運 點焊等操作的工業機器人只具有簡單的軌跡控制。軌跡控制適用於機器人的末端執行器在空間沿某一規定的路徑運動，在運動過程中末端執行器不與任何外界物體接觸。對於執行擦玻璃 轉動曲柄 擰螺絲 研磨 打毛刺 裝配零件等作業的機器人，其末端執行器與環境之間存在力的作用，且環境中的各種因素不確定，此時僅使用軌跡控制就不能滿足要求。執行這些任務時必須讓機器人末端執行器沿着預定的軌跡運動，同時提 ...
2020-01-04 13:05 3 1827 推薦指數：
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