Skimap_ros 利用RGBD創建Octomap(一)
1. 奧比中光astra RGBD相機安裝 2. skipmap 安裝測試 但是在catkin_make時，總是出現feature2d方面的錯誤，因為作者用了sift，所以opencv要裝opencv_contrib模塊。opencv 和contrib我都安裝了3.4.1 ...
原文：ROS下利用realsense采集RGBD圖像合成點雲
摘要：在ROS kinetic下，利用realsense D 深度相機采集校准的RGBD圖片，合成點雲，在rviz中查看點雲，最后保存成pcd文件。 一 各種bug 代碼編譯成功后，打開rviz添加pointcloud 選項卡，當我訂閱合成點雲時，可視化失敗，選項卡報錯： Data size bytes does not match width times height times point s ...
2018-06-08 15:32 7 7288 推薦指數：
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01深度圖像與點雲的區別 1.深度圖像也叫距離影像，是指將從圖像采集器到場景中各點的距離（深度）值作為像素值的圖像。獲取方法有：激光雷達深度成像法、計算機立體視覺成像、坐標測量機法、莫爾條紋法、結構光法。2.點雲：當一束激光照射到物體表面時，所反射的激光會攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種 ...
ROS實時采集Android的圖像和IMU數據
前言 臨近畢業，整理一下之前做的東西。這篇博客來自於博主在2016年3月份投的一篇會議論文（論文主要介紹了一個基於手機攝像頭和IMU的簡單VIO系統，用於AR的Tracking部分，本博文是其中的數據采集部分）。 本文的目的是將pc和手機連於同一局域網下，然后手機實時 ...
Ros_rosbag_提取點雲數據pointclouds_pcd_圖像數據img__jpg
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python利用opencv合成模糊圖像
之前需要評估圖像質量來篩選成像質量不錯的圖片，去除由於對焦，運動等造成的模糊圖像，所以在構建數據集的時候考慮用opencv對清晰的圖片進行處理獲得模糊的圖片從而進行訓練。 1） 運動模糊圖像 一般來說，運動模糊的圖像都是朝同一方向運動的，那么就可以利用cv2.filter2D函數 ...
PCL 編程多個點雲合成
博客轉載自：https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/72636809 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ ...
ROS-PCL點雲庫的安裝
網上各種說安裝點雲庫還慢，中間出現一些沒有依賴庫的情況，但在我這里都是很順利，難道是一開始安裝了ROS的原因？不是很清楚，暫且將過程寫下來。 一，下載PCL $ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunk ...
2、將圖像轉換為點雲
1、它是后面處理地圖的基礎，最簡單的點雲地圖就是把不同位置的點雲進行拼接得到的。 2、由於從RGB-D相機里可以采集到兩種形式的數據：彩色圖像和深度圖像。如果有kinect和ros，那么可以運行如下 roslaunch openni_launch openni.launch 來使Kinect ...