01深度圖像與點雲的區別
1.深度圖像也叫距離影像，是指將從圖像采集器到場景中各點的距離（深度）值作為像素值的圖像。獲取方法有：激光雷達深度成像法、計算機立體視覺成像、坐標測量機法、莫爾條紋法、結構光法。
2.點雲：當一束激光照射到物體表面時，所反射的激光會攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種軌跡進行掃描，便會邊掃描邊記錄到反射的激光點信息，由於掃描極為精細，則能夠得到大量的激光點，因而就可形成激光點雲。點雲格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。
深度圖像經過坐標轉換可以計算為點雲數據；有規則及必要信息的點雲數據可以反算為深度圖像。
02點雲數據獲取方法總結
點雲是在空間中隨機放置的3D點的集合。傳感器發出能量脈沖並乘以其返回行程（TWTT，雙向行程時間）。知道了傳感器的位置以及脈沖的傳輸方向，就可以確定反射面的3D位置。傳感器還可以測量回波的強度，以估計反射表面的表面幾何形狀和材料成分。點雲可以直接使用，也可以轉換為2.5D網格，DTM或DSM。作為網格，與點雲相比，它可以更小，更熟悉並且更易於操作。
1.激光雷達
以采集方式目前划分為機載激光雷達（直升飛機或小型飛機） 、地面激光雷達（三腳架）、移動激光雷達（背包或無人機/車）和太空激光雷達（從船舶或ROV掃描聲納）。
2.攝影測量
可以使用一系列照片創建點雲，找到匹配的點，並從中得出點雲。這是從博物館里的一艘船模型的照片中得出的。傳統的攝影術使用高精度的相機和設備來操縱照片，並且需要熟練的操作員。
3.運動結構（SFM）
是一種范圍成像技術。它指的是從可能與局部運動信號耦合的二維圖像序列估計三維結構的過程。SfM可以使用消費級相機和計算能力來快速，幾乎自動創建點雲。攝影不會穿透樹葉，因此最終的表面將為DSM。
03總結
相機與激光雷達傳感器相比，將優質的相機放在無人機上要便宜得多，因此，如果可以與DSM一起活動並且沒有地面點，或者以其他方式獲取地面點，則這提供了很大的潛力。
參考：
https://blog.csdn.net/iyuil/article/details/52995990
吳建明老師知乎內容, https://zhuanlan.zhihu.com/p/336236504