UVW平台介紹以及運動控制算法
一、UVW平台介紹 1、這是一種可以實現以平面上任意一點為中心，進行旋轉運動的裝置，並可沿着任意的方向平移。 2、此平台和視覺CCD糾偏系統對接在一起，可以很快完成高精度的糾偏工作，重復定位精度一般可達±1μm； UVW平台和以前的xyθ平台相比，有以下幾點不同： 1、控制精度高於xy ...
原文：車輛運動控制算法——MPC
MPC是模型預測控制算法，在車輛運動跟蹤軌跡的控制中發揮很大的優勢 基礎的不多說，下面記錄我對LQR MPC 二次規划問題的理解 我們從LQR來引出MPC LQR的能量函數，目的是求函數J最小，即用最小的代價得到最好的控制效果，理論上只要系統是可控的，LQR就能求出較優的解 的解是 u K lqr x，這是一個線性解，用這個算法僅需要對能量函數求解一次，線下求解的u的表達式，線上不斷重復計算u即可 ...
2018-05-23 17:03 0 7893 推薦指數：
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