基於PC的運動控制, 比較流行的是EtherCAT技術, PC 機作為 EtherCAT Master, IO 模塊和控制模塊作為 EtherCAT slave.
[應用相關] 記錄STM32開發一個完整的EtherCAT的過程
https://bbs.21ic.com/icview-2836518-1-1.html
基於LinuxCNC， 硬件、軟件、架構， 閉環伺服電機， 應有盡有。
ethercat 技術中文說明
https://www.ethercat.org.cn/cn/technology.html#3.8
一分鍾入門 | EtherCAT總線步進應用
www.gongkong.com/article/201707/74941.html
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
EtherCAT主站
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
Window平台的實時EtherCAT的對比 http://www.xjishu.com/zhuanli/62/201910828722.html
EtherCAT主站方案實現一般都采用倍福公司的TwinCAT, TwinCAT實現了強
大的EtherCAT主站功能，從站XML表配置、EEPROM配置文件操作、掃描
EtherCAT從站等[[40]，圖4-_5為使用TwinCAT開發沖床數控系統的過程。因為
TwinCAT是基於Windows風格，擁有較好的人機交互界面，功能強大，非常適合
上位機控制窗口的開發，但TwinCAT運行於Windows環境下，實時性很差，而
且TwinCAT和Windows系統需要付費才能商業化應用，價格較高，根據實際考
慮該方案不適合應用於本控制系統。
1. 商業 TwinCAT ( Windows, EtherCAT 標准提出者倍福的 產品)
2. IN Time (windows , 在 windows 上 實現了 RT OS 子系統)
https://www.tenasys.com/products/intime-rtos/intime-for-windows/
3. 商業 EC-WIN (windows)
https://www.acontis.com/zh/ecwin.html
4. 商業 IncentiveECAT (windows)
https://controltechnologycorp.com/ecat
----------------------------------------
開源
----------------------------------------
1. Xenomai （ 適合linux 開源） 在 linux 上實現了微內核的 RTOS, 實時性非常好.
2. PREEMPT_RT（ 適合linux 開源） 在 linux 上做的 RTOS , 實時性較 Xenomai 差一些.
3. 開源 Simple Open EtherCAT Master (linux 和 Windows)
https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM
http://openethercatsociety.github.io/
4. 基於 Simple Open EtherCAT Master 的 ROSOnWindows ( Windows)
https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/tutorials/ethercat/soem.html#step-6-check-ethercat-network
5. EtherLab開發的 IgH EtherCAT Master （ 適合linux 開源）
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
硬件
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
EtherCAT for PC-based Motion Control部署注意事項( software-based EtherCAT system)
https://controltechnologycorp.com/pc-based-ethercat/
從站： 固高 EtherCAT 運動控制器， 系統架構圖
http://www.googoltech.com.cn/pro_view-52.html
EtherCAT 遠程的IO 模塊
http://www.zmotion.com.cn/detail.aspx?cid=289
http://www.smartind.cn/
歐姆龍G5系列EtherCAT通信內置型AC伺服電機
安川-7系列AC伺服電機
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
開源項目參考
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
應用
https://sourceforge.net/projects/ethercat-explorer/
https://controltechnologycorp.com/api/
https://github.com/Southeastofstar/C-Sharp-Industry-Automation-Common-Tools-Codes
運動控制， 包含固高等卡絲杠和脈沖折算