orb_slam代碼解析(4)LocalClosing線程
現在開始學習下閉環檢測線程。 LocalMapping線程把關鍵幀送到了mlploopKeyFrameQueue隊列中，我們檢查該隊列是否為空，如果有先的關鍵幀進來，那么就開始進行回環檢測。LoopClosing中的關鍵幀都是LocalMapping中送過來的：送過來一幀，就檢查一幀 ...
原文：orb_slam代碼解析(3)LocalMapping線程
距離寫上一片文章已經也過去一段時間了，對之前看過的程序竟是如此陌生，還好在此做注，現在開始看新的線程：LocalMapping 系統有一個map，這個線程就是用來管理這個地圖的，這個地圖在跟蹤線程中被初始化，在ORBSlam 的Tracking線程中，進行相機狀態初始化的時候，當使用對極約束時，求解了第一幀和第二幀之間的單應矩陣和基本矩陣，並通過三角測量得到兩幀匹配點的三維位置之后，使用了全局BA ...
2018-04-01 14:20 0 1263 推薦指數：
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