ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模
一、概述 機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型，並編寫 ...
原文：ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（一）--ROS機器人建模
注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 . 下載到本地后解壓到當前文件夾然后運行：catkin make 編譯。 . 源碼是在 Ubuntu . Indigo 環境下編寫。 一 ROS系統的MoveIt模塊簡介 機器人操作系統ROS目前最受關注的兩個模塊是導航 Navigation 和機械臂控制 MoveIt ，其中，機械臂控制模塊 后面簡稱MoveIt 可以讓用戶快速建立機械臂模型 ...
2018-04-12 22:18 0 4568 推薦指數：
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