DSO windowed optimization 代碼 (4)
5 “step”計算 參考《DSO windowed optimization 公式》，計算各個優化變量的增加量。 公式再寫一下： \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho ...
原文：DSO windowed optimization 公式
這里有一個細節，我想了很久才想明白，DSO 中的 residual 聯系了兩個關鍵幀之間的相對位姿，但是最終需要優化幀的絕對位姿，中間的導數怎么轉換 這里使用的是李群 李代數中的Adjoint。 參考 http: ethaneade.com lie.pdf 。 需要變通一下，字母太多，表達不方便。此處 xi 表示 se 和 affLight 參數。 Adjoint 在其中的使用如下 根據代碼推斷， ...
2018-01-17 23:09 9 2542 推薦指數：
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