前言 　　直接法是視覺里程計另一主要分支，它與特征點法有很大不同。隨着SVO、LSD-SLAM等直接法SLAM方案的流行，直接法本身也得到越來越多的關注。特征點法與直接究竟誰更好一些，是近年視覺里程計研究領域一個非常有趣的問題。本講，我們將介紹直接法的原理，並利用g2o實現基於直接法的視覺 ...

一、LK 光流 1.1 光流文獻綜述 我們課上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函數實現了光流法追蹤特征點。實際上，光流 法有很長時間的研究歷史，直到現在人們還在嘗試用 ...

1.ORB特征 是目前看來非常具有代表性的實時圖像特征。[ORB特征：改進的FAST（oriented FAST）關鍵點+BRIEF描述子] 這個博客講的很詳細可做參考：http://blog.c ...

直接法及SVO算法細節 簡介： 特征點法：最小化重投影誤差 直接法：基於灰度不變假設。（最小化光度誤差也成為測量誤差） 灰度不變假設：同一個空間點的像素灰度，在各個圖像中是固定不變的。 （相機自動曝光會影響圖像整體變亮或變暗，這時這種假設是不成立的，會影響結果，目前的解決方法是使用 ...

直接法和特征點法都有哪些優缺點？ 直接法最大的貢獻在於，以更整體、更優雅的方式處理了數據關聯問題。特征點法需要依賴重復性較強的特征提取器，以及正確的特征匹配，才能得正確地計算相機運動。而直接法，則並不要求一一對應的匹配，只要先前的點在當前圖像當中具有合理的投影殘差，我們就認為這次投影是成功 ...

PCA最小平方誤差理論推導 PCA求解其實是尋找最佳投影方向，即多個方向的標准正交基構成一個超平面。 理論思想：在高維空間中，我們實際上是要找到一個d維超平面，使得數據點到這個超平面的距離平方和最小 假設\(x_k\)表示p維空間的k個點，\(z_k\)表示\(x_k\)在超平面D上的投影 ...

https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征點法：通過特征點匹配來跟蹤點，計算幾何關系得到R,t，BA來優化R，t，流程大致如下： 直接法：直接法是從光流法演變而來的，是基於灰度不變 ...

經營活動現金流量 Cash Flow from Operating Activites 是指企業投資活動和籌資活動以外的所有的交易和事項產生的現金流量。它是企業現金的主要來源。 1. 直接法經營活動現金流量 　　直接法，是指 ...