https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499
特征點法：
通過特征點匹配來跟蹤點，計算幾何關系得到R,t，BA來優化R，t，流程大致如下：
直接法：
直接法是從光流法演變而來的，是基於灰度不變假設，計算最小光度誤差來優化R,t，流程大致如下：
光流法：
基於灰度不變假設，把特征點法中的描述子和匹配換成了光流跟蹤，之后求解R，t的過程是一樣的，流程大致如下：
那么這三種方法的優缺點各是什么呢，近期在學了視覺slam后做了初步的總結，希望大家批評指正。
PS.大多數情況下一種方法的有點即使另外一種方法的缺點，所以在一下沒有提到的優缺點可以從其他方法的優缺點中獲取。
由於直接法是光流法的衍生，所以他們有很多的相似性。
有不正確的地方希望大家指出，謝謝！
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