SLAM+語音機器人DIY系列：（六）SLAM建圖與自主避障導航——3.ros-navigation機器人自主避障導航
摘要 通過前面的基礎學習，本章進入最為激動的機器人自主導航的學習。在前面的學習鋪墊后，終於迎來了最大樂趣的時刻，就是賦予我們的miiboo機器人能自由行走的生命。本章將圍繞機器人SLAM建圖、導航避障、巡航 ...
原文：基於RRT的機器人自主探索建圖
一 方法講解： 本項目分為三個部分：機器人周圍一定范圍內基於RRT的全局檢測， 根據上一步檢測的未知區域點執行sklearn.cluster.MeanShift聚類，獲取聚類中心 根據聚類中心計算各點增益，取最大增益點為目標，調用move base規划路徑和控制機器人行走。 二 各部分詳解： . 基於RRT的全局檢測：檢測未知區域點並發布 以機器人為中心，激光采樣范圍為半徑的正方形區域內，采用RR ...
2017-12-28 15:46 2 2121 推薦指數：
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