摘要
通過前面的基礎學習，本章進入最為激動的機器人自主導航的學習。在前面的學習鋪墊后，終於迎來了最大樂趣的時刻，就是賦予我們的miiboo機器人能自由行走的生命。本章將圍繞機器人SLAM建圖、導航避障、巡航、監控等內容展開。本章內容：
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
5.機器人巡航與現場監控
機器人在實際生產生活中能給人類帶來很大的幫助，比如一款能巡視和現場監控的機器人。商場、機場、家里等需要監控和安保的場景，拍一個機器人去是再合適不過的了。結合前面所學的知識，我們可以讓miiboo機器人執行巡視與現場監控的任務。這里介紹兩種工作方式：手動遙控式現場監控、自動巡航式現場監控。
5.1.手動遙控式現場監控
首先，啟動機器人上所有傳感器，這樣機器人上的攝像頭就可以將圖像發布到ROS中，供遠程訂閱和顯示。打開終端，通過下面的命令直接啟動就行了。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch
然后，啟動導航所需各個節點，這樣就可以實時查看機器人所在的具體位置。打開終端，通過下面的命令直接啟動就行了。
source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch
最后，在Android手機端用miiboo機器人APP控制機器人運動和視頻監控周圍環境，如圖54。
（圖54）miiboo機器人APP控制機器人運動和視頻監控周圍環境
5.2.自動巡航式現場監控
與手動遙控式現場監控的區別是，自動巡航式現場監控不需要人員值守和遙控機器人運動。機器人能根據設定的巡邏路線巡航並實時回傳視頻監控，結合人臉識別、事件識別等人工智能及視頻分析算法，可以對異常事件進行自動的監控。
首先，啟動機器人上所有傳感器，這樣機器人上的攝像頭就可以將圖像發布到ROS中，供遠程訂閱和顯示。打開終端，通過下面的命令直接啟動就行了。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch
然后，啟動導航所需各個節點，這樣就可以實時查看機器人所在的具體位置。打開終端，通過下面的命令直接啟動就行了。
source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch
接下來，設定好巡邏路線后，啟動多目標點巡航節點，打開終端，通過下面的命令直接啟動就行了。
source ~/catkin_ws_apps/devel/setup.bash
roslaunch patrol patrol.launch
最后，在Android手機端用miiboo機器人APP視頻監控周圍環境，或者將訂閱的視頻放入人工智能及視頻分析算法，如圖55。
（圖55）miiboo機器人APP視頻監控周圍環境
后記
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第1章：Linux基礎
第2章：ROS入門
第3章：感知與大腦
第4章：差分底盤設計
第5章：樹莓派3開發環境搭建
第6章：SLAM建圖與自主避障導航
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
第7章：語音交互與自然語言處理
第8章：高階拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
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