激光相機數據融合（3）--KITTI數據集
KITTI數據集提供了雙目圖像，激光數據，和imu/gps位置信息，其中還包括了大量的算法。下載地址為：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一個153幀的序列，其中圖像： 激光數據： 車體 ...
原文：激光相機數據融合（4）--KITTI數據集中matlab接口說明及擴展
KITTI數據集接口已經提供了matlab接口，本篇將說明詳細說明其應用並與PCL進行對接。PCL為C 點雲處理語言庫，詳情可見：http: pointclouds.org 程序可以從官網下載，也可以從我的github上下載https: github.com ZouCheng fusion kitti，為運行本代碼，必須先編譯make.m文件。 關於激光相機的demo為run demoVelody ...
2017-11-19 19:28 6 6176 推薦指數：
相關推薦
KITTI數據集的使用——雷達與相機的數據融合
目錄 目的 如何實現 kitti數據集簡介 kitti數據集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相應數據集的calib文件 解讀calib文件夾 解讀devkit 代碼流程 ...
激光相機數據融合（6）--激光相機標定
如果自己想要搭建一個激光相機系統，那么首要的就是要確定激光與相機的位置關系。那么下面將介紹一些典型的標定方法歷史。 最早的激光相機標定方法，由一些與相機標定類似，只需要一塊標定板，網站提供matlab工具包：http://www.cs.cmu.edu/~ranjith/lcct.html. 算法 ...
激光相機數據融合（1）--前言
功能。 激光相機數據融合的首要任務在於如何將激光獲取的點（X，Y， Z）投影於圖像上獲取其顏色值（R，G，B ...
激光相機數據融合（2）--激光及相機位置投影關系
假設激光獲取的空間點坐標為Xl（x，y，z），首先我們先要將其轉換到相機坐標系下：Xc=RTlcXl。RTlc為激光坐標系到相機坐標系的旋轉平移矩陣，通常激光和相機安置好后，需要通過標定來確定RTlc值，標定的內容將在下幾節中涉及。 接下來再將Xc投影到相機的成像平面上，熟悉相機的同學應該 ...
KITTI數據集格式說明
由於上一篇博客所提到的論文中的訓練數據是KITTI的數據集，因此如果我想要用自己的數據集進行訓練的話，就需要先弄清楚KITTI數據集的格式，在以下的網址找到了說明： 首先，數據描述中是這樣的： 在以下的網址中有具體每個維度所代表的意義的說明： https://github.com ...
激光相機數據融合（5）--Gazebo仿真數據融合
這一節將用ROS+Gazebo 環境獲取激光獲取點雲，並用PCL和OPENCV處理，源代碼在：https://github.com/ZouCheng321/5_laser_camera_sim 由於激光的視角遠大於相機，所以我們使用了5個相機來獲取圖像,這類似於Ladybug相機 ...
Kitti數據集中calib.txt文件的含義
0,1,2,3 代表相機的編號，0表示左邊灰度相機，1右邊灰度相機，2左邊彩色相機，3右邊彩色相機。Tr表示將velodyne坐標系轉換到左邊相機系統坐標 12個數的含義表示： 參考： https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details ...