move_base 控制機器人(1)
本教程將具體涉及如下問題： 系列（1）：move_base發出的控制指令是什么？該如何轉化為移動機器人左右輪的速度。 系列（2）：移動機器人的左右輪的編碼器信息如何轉化為ROS的/odom； 系列（3）：navigation的幾個坐標系(/map frame ...
原文：move_base 控制機器人(2)
在這一篇文章中，將主要介紹如何將DSP上采集到的速度轉化為Odom，即左右輪速度轉化為機器人離起點的x,y坐標和機器人的朝向角yaw，讓move base可以訂閱到這個信息並做出相應的路徑規划。在wiki論壇上有一個很詳細的例程是關於如何發布Odometry信息的，希望大家先仔細閱讀。在這個程序里，它把轉化好的Odom信息發布到了兩個地方，第一個是廣播了tf關系，即每次機器人移動以后， odom坐 ...
2017-11-17 13:36 0 994 推薦指數：
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