進入工程目錄，我們發現有兩個sh文件，一個是build.sh另一個是build_ros.sh。 這兩個都可以進行ORB_SLAM2的安裝，我們先來看一下build.sh 我們通過查看orb_slam的代碼框架可以知道，有2個lib庫需要我們編譯。一個是DBoW2，另一個是g2o ...

之前有記錄關於ORB_SLAM的第一個版本的編譯，每次就是要編譯程序，都會遇到很多問題，並不是所謂的按照教程來就一定能編譯成功，所以這一次編譯也遇到了很多問題。百度的時候也看到網上有很多相似的問題，但是也有很多還沒有解決的問題，恰好的我也遇到了，並且解決了。 首先默認電腦環境 ...

一、ORB-SLAM簡介 　　最近開始入坑SLAM，經過簡單調研，各位大咖認為，目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2，因此對ORB-SLAM2進行了學習。 　　ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征 ...

ORB_SLAM2::Initializer 用於單目情況下的初始化。 Initializer 的構造函數中傳入第一張影像，這張影像被稱作 reference frame（rFrame）。在獲得第二張影像時傳入第二張影像，這張影像被稱作 current frame（cFrame）。這一部分傳入 ...

一、安裝ROS ubuntu16.04對應的ROS版本為Kinetic，ROS Wiki傳送門：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu，有詳細過程 二、創建並設置ROS工作空間 創建——打開終端（Ctrl+Alt+T），執行以下 ...

整體架構 構造函數進行初始化，傳入設定幾個重要的成員變量。nfeatures（特征點的個數）、nlevels（構造金字塔的層數）、scaleFactor（金字塔中相鄰層圖像的比例系數）、iniThF ...

一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分，繼續說地圖如何加載，因為加載部分相比保存要稍微復雜一些，所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 　　首先同樣是在頭文件中聲明加載函數，包含地圖點和關鍵幀類的加載。　　 　　下面先是加載主函數Load的構成 ...

我的環境是Ubuntu14.04虛擬機。 首先一定要認真看官網的安裝教程，把需要安裝的依賴都裝好。https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 然后按以下步驟下載編譯，我最開始是文件夾名稱不為ORB_SLAM2，一直編譯不成功，很是郁悶，重新按官網的git方法下載 ...