ceres求解BA第10章
1.前言g2o是根據邊來保存每一個代價函數，它是在邊類中構造誤差函數，構造邊的時候，會設置頂點、測量值、協方差矩陣等。而在ceres中，用problem類型來構造最終的目標函數。先是使用AddResidualBlock來添加代價函數，代價函數和核函數等構造成目標函數。在ceres中，代價函數 ...
原文：g2o求解BA 第10章
g o bal class.h . projection.hg o還是用圖模型和邊，頂點就是相機和路標，邊就是觀測，就是像素坐標。只不過這里的相機是由旋轉 個參數，軸角形式，就是theta nx,theta ny,theta ny ,位移 個參數 ，f,k ,k .就是之前BA模型的實現。但是這里歸一化平面坐標取得是負值，而且最后沒有加cx,cy.具體實現在projection.h中的CamPr ...
2017-08-17 19:58 0 2130 推薦指數：
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