（Elbow）。 D-H模型 一種符合SRS構型的7自由度機器人，D-H模型如下： 逆運動學求解 針 ...

自由度的定義為：描述空間運動的剛體所需要的獨立變量的個數（最大為6）。由於有時機械臂的軸的數量與自由度之間的關系較為模糊，故在下面稍做說明。 機構學是機械工程學的基礎，它包括機構運動分析（analysis of mechanisms）和機構綜合（synthesis ...

網上關於六關節機器人運動學的資料很多，部分資料在坐標系法則上或是計算數據上存在錯誤，下面整理的程序已通過驗證。 根據Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一種計算形式： 由第一種方式得到的六關節矩陣： 則： ...

1. 機械臂系統主要包括機械、硬件和軟件、算法四個部分，到具體設計需要考慮結構設計、控制系統設計、運動學分析、動力學分析、軌跡規划研究、路徑規划研究、運動學動力學仿真等部分 2. 如果智能機器人自己可以通過學習、總結經驗來獲得修改程序的原則，便是高級智能機器人，也就是第三代機器人。結合深度學習 ...

  大三下（本學期）《工業機器人》課程作業，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成對埃夫特ER3A-C60六軸機器人的正逆運動學分析。除了DH參數不一樣外，其余知識同之前的文章對斯坦福機械手的建模類似。 目錄 一、建模對象 二、D-H法 ...

一、概述 　　機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型，並編寫 ...

　　TRAC-IK和Orocos KDL類似，也是一種基於數值解的機器人運動學求解器，但是在算法層面上進行了很多改進(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does ...

IK groups and IK elements 　　VREP中使用IK groups和IK elements來進行正/逆運動學計算，一個IK group可以包含一個或者多個IK elements： IK groups: IK groups group one ...