路徑規划: PRM 路徑規划算法 (Probabilistic Roadmaps 隨機路標圖)
隨機路標圖-Probabilistic Roadmaps (路徑規划算法) 路徑規划作為機器人完成各種任務的基礎，一直是研究的熱點。研究人員提出了許多規划方法如： 1. A* 2. Djstar 3. D* 4. 隨機路標圖（PRM）法 5. 人工勢場法 6. 單元分解法 7. 快速 ...
原文：PRM路徑規划算法
路徑規划作為機器人完成各種任務的基礎，一直是研究的熱點。研究人員提出了許多規划方法：如人工勢場法 單元分解法 隨機路標圖 PRM 法 快速搜索樹 RRT 法等。傳統的人工勢場 單元分解法需要對空間中的障礙物進行精確建模，當環境中的障礙物較為復雜時，將導致規划算法計算量較大。基於隨機采樣技術的PRM法可以有效解決高維空間和復雜約束中的路徑規划問題。 PRM是一種基於圖搜索的方法，它將連續空間轉換成 ...
2017-09-05 17:19 3 13722 推薦指數：
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