單目視覺標定原理
在計算機視覺中，通過相機標定能夠獲取一定的參數，其原理是基於三大坐標系之間的轉換和攝像機的畸變參數矩陣。在實驗中經常用張正友標定發，進行攝像機標定，獲取到內參數矩陣和外參數矩陣以及畸變參數矩陣。在應用中要區分三者作用。這也是在程序中函數輸入量。 一、三大坐標系 在計算機視覺中，利用圖像中目標 ...
原文：非濾波單目視覺slam筆記1
非濾波單目視覺slam 主要分為以下 部分 數據類型 數據關聯 初始化 位姿估計 地圖維護 地圖生成 失效恢復 回環檢測 數據類型 直接法 稠密，半稠密 基本原理是亮度一致性約束， J x,y I x u x,y v x,y ，x，y是圖像的像素坐標，u,v是同一場景下的兩幅圖像I,J的對應點的像素偏移。 起源是光流法，由於使用了圖像中大部分的信息，對紋理差的部分魯棒性比直接法好，但是計算量也加大 ...
2017-06-17 22:01 0 1453 推薦指數：
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