1.由於以后可能研究有關基於特征方面的SLAM研究，所以近期看了一篇文章【基於點線綜合特征的雙目視覺SLAM方法--謝曉佳】，由於之前對SLAM的模塊比較模糊，所以認真閱讀了此論文，並對主要的3個線程做了筆記，放到百度雲盤了http://pan.baidu.com/s/1miA6A4g
2.並且還參考了一個博客，講述的SLAM框架挺清晰的，（ORB--SLAM2）http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53339311。
做了筆記摘要：http://pan.baidu.com/s/1dEFosXN