在逆向工程，計算機視覺，文物數字化等領域中，由於點雲的不完整，旋轉錯位，平移錯位等，使得要得到的完整的點雲就需要對局部點雲進行配准，為了得到被測物體的完整數據模型，需要確定一個合適的坐標系，將從各個視角得到的點集合並到統一的坐標系下形成一個完整的點雲，然后就可以方便進行可視化的操作，這就是點雲數據 ...

（1）正態分布變換進行配准（normal Distributions Transform） 介紹關於如何使用正態分布算法來確定兩個大型點雲之間的剛體變換，正態分布變換算法是一個配准算法，它應用於三維點的統計模型，使用標准最優化技術來確定兩個點雲間的最優匹配，因為其在配准的過程中不利用對應點的特征 ...

(1)關於點雲的配准 1.首先給定源點雲與目標點雲。 2.提取特征確定對應點 3.估計匹配點對應的變換矩陣 4.應用變換矩陣到源點雲到目標點雲的變換 配准的流程圖 通過特征點的匹配步驟 （1）計算源點 ...

接下來介紹如何在PCL中實現多幅點雲的配准。在程序中加入當前代碼： 編譯該程序，在vs中找到編譯文件.exe,在此例子中，在Debug中找到text.exe。 在文件夾下，按住shift+右鍵，選擇在當前目錄下打開CMD。輸入如下指令，xxx.pcd是指 ...

本文為PCL官方教程的Registration模塊的中文簡介版。 An Overview of Pairwise Registration 點雲配准包括以下步驟： from a set of points, identify interest points (i.e. ...

在點雲數據只有三維坐標時進行配准，這個時候，我們所能提取到的就只有點雲的幾何特征，常用的特征包括，點雲的曲率，點雲中平面四邊形的仿射不變性等特征。 事實上不管是什么配准方法，都是基於特征匹配的原理。無論是從圖像當中獲取額外的輔助的信息，或者只是從三維點雲當中提 ...

導師給了方向，所以最近在看點雲配准相關論文“ 點雲配准是計算機視覺的一個分支方向： 一、點雲配准基礎知識 1．入門知識及背景 1）點雲概念 　　點雲是在同一空間參考系下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合，在獲取物體表面每個采樣點的空間坐標后，得到的是點的集合，稱之為“點雲 ...

（把自己知乎上的回答搬運了過來作為日志）1、首先，點雲配准過程，就是求一個兩個點雲之間的旋轉平移矩陣（rigid transform or euclidean transform 剛性變換或歐式變換），將源點雲(source cloud)變換到目標點雲(target cloud)相同的坐標系下 ...