ORB-SLAM（七）ORBextractor 特征提取
。 提取特征點使用FAST，但是ORB中的FAST加入了旋轉信息，也就是去計算特征點的角度，同時加入了 ...
原文：ORB-SLAM（八）ORBmatcher 特征匹配
該類負責特征點與特征點之間，地圖點與特征點之間通過投影關系 詞袋模型或者Sim 位姿匹配。用來輔助完成單目初始化，三角化恢復新的地圖點，tracking，relocalization以及loop closing，因此比較重要。 該類提供的API是： . 幾個重載的SearchByProjection函數 第一個形參代表需要在其中尋找匹配點的當前圖像幀 query 第二個形參則包含待匹配特征 tra ...
2017-02-22 21:12 0 5461 推薦指數：
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