ORB-SLAM2的特征提取算法
ORB-SLAM2跟蹤線程對相機輸入的每一幀圖像進行跟蹤處理，如下圖所示，主要包括4步，提取ORB特征、從上一幀或者重定位來估計初始位姿、局部地圖跟蹤和關鍵幀處理。 以下結合相關理論知識，閱讀ORB-SLAM2源代碼，從而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取過程。 ORB ...
原文：ORB-SLAM（七）ORBextractor 特征提取
該類中主要調用OpenCV中的函數，提取圖像中特征點 關鍵點及其描述，描述子，以及圖像金字塔 參考TUM .yaml文件中的參數，每一幀圖像共提取 個特征點，分布在金字塔 層中，層間尺度比例 . ，計算下來金字塔 層大約有 個特征點， 層大約有 個特征點。這樣有一個比較直觀的概念。 提取特征點使用FAST，但是ORB中的FAST加入了旋轉信息，也就是去計算特征點的角度，同時加入了尺度信息，也就是計 ...
2017-02-20 22:40 1 4135 推薦指數：
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