ORB-SLAM（五）KeyFrame類-最小生成樹
KeyFrame中維護了一個map，保存了與當前幀共視的KeyFrame*與權重（共視MapPonits數量）。對關鍵幀之間關系是用加權有向圖來完成的，那么理解其spanning tree生成樹的原理就很有必要了。 KeyFrame中比較難理解的是SetBagFlag()函數，真實刪除當前關鍵幀 ...
原文：ORB-SLAM（五）KeyFrame類
KeyFrame類利用Frame類來構造。對於什么樣的Frame可以認為是關鍵幀以及何時需要加入關鍵幀，是實現在tracking模塊中的。 由於KeyFrame中一部分數據會被多個線程訪問修改，因此需要在這些成員中加線程鎖，保證同一時間只有一個線程有訪問權。涉及線程安全的有： 關鍵幀位姿的設置 lock mMutexPose 關鍵幀間連接關系的設置 lock mMutexConnections 關 ...
2017-02-16 17:03 1 4067 推薦指數：
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