ORB-SLAM（五）KeyFrame類-最小生成樹

KeyFrame中維護了一個map，保存了與當前幀共視的KeyFrame*與權重（共視MapPonits數量）。對關鍵幀之間關系是用加權有向圖來完成的，那么理解其spanning tree生成樹的原理就很有必要了。

KeyFrame中比較難理解的是SetBagFlag()函數，真實刪除當前關鍵幀之前，需要處理好父親和兒子關鍵幀關系，不然會造成整個關鍵幀維護的圖斷裂，或者混亂，不能夠為后端提供較好的初值。

理解起來就是父親掛了，兒子需要找新的父親，在候選父親里找，當前幀的父親（mpParent）肯定在候選父親中的；

1. 首先將當前幀的父親，放入候選父親中

sParentCandidates.insert(mpParent);

2. 遍歷當前幀的所有兒子，然后遍歷兒子A的每個共視幀，如果其中有候選父親，則將A的父親更新為該候選父親，並且將A放入候選父親中（因為這時候A已經將整個圖聯系起來了）；如果沒有，break。如果遍歷一圈下來，發現有的兒子還沒有找到新父親，例如兒子B的共視幀不是候選父親里的任何一個。這種情況出現在，B和當前幀的父親不存在共視關系（速度太快，旋轉太急，匹配跟丟）。並且B與當前幀的兒子之間也沒有共視關系：當前幀不是一個好的關鍵幀，本來就沒有多少兒子；或者B本身是個例外，恩，反正B是個孤家寡人。。。那么直接將B的父親設置為當前幀的父親，交給爺爺去管。

while(!mspChildrens.empty())
{
  bool bContinue = false;

  int max = -1;
  KeyFrame* pC;
  KeyFrame* pP;

  for(set<KeyFrame*>::iterator sit=mspChildrens.begin(), send=mspChildrens.end(); sit!=send; sit++)
  {
    KeyFrame* pKF = *sit;
    if(pKF->isBad())
      continue;

    // Check if a parent candidate is connected to the keyframe
    vector<KeyFrame*> vpConnected = pKF->GetVectorCovisibleKeyFrames();
    for(size_t i=0, iend=vpConnected.size(); i<iend; i++)
    {
      for(set<KeyFrame*>::iterator spcit=sParentCandidates.begin(), spcend=sParentCandidates.end(); spcit!=spcend; spcit++)
      {
    　　if(vpConnected[i]->mnId == (*spcit)->mnId)
    　　{
      　　int w = pKF->GetWeight(vpConnected[i]);
      　　if(w>max)
      　　{
        　　pC = pKF;
        　　pP = vpConnected[i];
        　　max = w;
        　　bContinue = true;
      　　}
    　　}
      }
    }
  }
}

if(bContinue)
{
  pC->ChangeParent(pP);
  sParentCandidates.insert(pC);
  mspChildrens.erase(pC);
}
else
  break;
}

if(!mspChildrens.empty())
  for(set<KeyFrame*>::iterator sit=mspChildrens.begin(); sit!=mspChildrens.end(); sit++)
  {
    (*sit)->ChangeParent(mpParent);
  }

 3. 具體刪除一個關鍵幀的步驟是這樣的：

　　1) 初始mbNotErase狀態是true，那么調用SetBadFlag后，將mbToBeErased狀態置為true，然后return，並沒有執行SetBadFlag()中后面的代碼。

　　2) 然后調用SetErase()，這時首先要檢查mspLoopEdges是否是空的！因為如果當前幀維護了一個回環，刪了該關鍵幀回環就沒了。。。通常情況下是空的，那么把mbNotErase置為false，此時再在SetErase()中調用SetBagFlag時，就會真正去執行刪除該幀的代碼了。

總結一下就是，首先設置為壞幀，如果該幀不是回環幀，則可以真的刪掉；如果該幀是回環幀，怎么都刪不掉的。。。