robot_pose_ekf
<remap from="/original_name" to="/new_name"/> robot_pose_ekf robot_pose_ekf默認監聽的topic為：imu_data、odom和vo，因此要注意發布消息時topic的名稱要對應，否則會起不到濾波 ...
原文：EKF的理解
若已知參考點 landmarks 的坐標，則狀態向量中不必含有xL， 從而實現的僅為機器人在已知環境中的定位，求解大大減少 狀態向量維度僅為運動狀態 。若想實現完整SLAM，必須將xL加入狀態向量中。 擴展卡爾曼濾波 EKF 相對於卡爾曼濾波，可以進一步求解非線性問題 通過在目標點附近做泰勒展開的一級近似 ，但是依然建立在輸入噪聲和測量噪聲均為高斯的前提下。高斯噪聲的好處是它的e指數形式使得高斯與 ...
2016-10-31 10:52 0 1569 推薦指數：
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