機器人學（MATLAB機器人工具箱10.x）——4.1-雅克比矩陣（1）
我們首先研究關節坐標的微小變化如何影響末端執行器的位姿。使用齊次坐標變換表示位姿，我們可以通過一個一階微分近似得到位姿相對於關節坐標的導數： ...
原文：機器人雅克比矩陣計算
雅克比矩陣將機器人關節空間的速度映射到笛卡爾空間的末端速度。 從上圖可以看出，只考慮關節y的旋轉 假定其它關節固定不動，在某一時刻關節y變化一個微小的角度 注意聯系偏微分的定義 ，則末端將繞着y以 sx sy 為半徑旋轉，末端速度為： wy sx sy ，則可以推出雅克比矩陣J中關於關節y的那一列為： sx y wy sx sy We want to find a way to change t ...
2016-10-11 12:36 0 7684 推薦指數：
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