步進電機加減速S曲線算法
一、Sigmoid 函數 1.1 Sigmoid函數原型 1.2 sigmoid函數波形： 由圖形可看出在-10時已經接近於0，一般取值區間在[-5,5]。 1.3 sigmoid函數 ...
原文：步進電機的加速曲線
問題的提出 如何讓步進電機平滑地加減速運動一段固定的行程 硬件平台 步進電機 STM F ZET 微控制器 步進電機的轉速由由輸出給驅動器的PWM頻率而定，使用MCU的一個定時器 TIM CH 輸出占空比 D 的脈沖。 定時器的時鍾頻率為 MHz，分頻后 Mhz，於是輸出PWM的最低頻率大約為 Hz。 假定需要在時間 t 內運行 角度，根據驅動器的細分數，齒輪傳動比等可以算出所需要的脈沖數 pls ...
2016-07-24 16:46 2 10404 推薦指數：
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