一、Sigmoid 函數
1.1 Sigmoid函數原型
1.2 sigmoid函數波形：
由圖形可看出在-10時已經接近於0，一般取值區間在[-5,5]。
1.3 sigmoid函數的導數
轉載CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199
導數波形如下，可見在橫軸取值0時，導數達到最大。
1.4將函數應用到步進電機速度控制上
將Sigmoid函數 在y軸上，x軸上變換得
其中FH為頻率上限，FL為頻率下限，Num為頻率控制點個數，F為曲線控制強度，也是Sigmoid函數曲線在0-x段的數值，F越大，中間曲線加速度越大，反之相反。
舉例FH取3000，FL 取1000，F曲線強度取5，NUM取值100。
波形為
