2D激光SLAM算法比較+cartographer
Hector slam： Hector slam利用高斯牛頓方法解決scan-matching問題，對傳感器要求較高。 缺點：需要雷達（LRS）的更新頻率較高，測量噪聲小。所以在制圖過程中，需要robot速度控制在比較低的情況下，建圖效果才會比較理想，這也是它沒有回環（loop ...
原文：[SLAM]2D激光掃描匹配方法
.Beam Model Beam Model我將它叫做測量光束模型。個人理解，它是一種完全的物理模型，只針對激光發出的測量光束建模。將一次測量誤差分解為四個誤差。 ph hit ，測量本身產生的誤差，符合高斯分布。 ph xx ，由於存在運動物體產生的誤差。 ... .Likehood field 似然場模型，和測量光束模型相比，考慮了地圖的因素。不再是對激光的掃描線物理建模，而是考慮測量到的物 ...
2016-06-15 10:21 5 7054 推薦指數：
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