一、ORB-SLAM簡介 　　最近開始入坑SLAM，經過簡單調研，各位大咖認為，目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2，因此對ORB-SLAM2進行了學習。 　　ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征 ...

1.下載： 　　git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 2.依賴項： 　　sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git ...

目錄 關於ORB-SLAM2 環境搭建 已有環境 創建環境 新建項目目錄 安裝Pangolin 安裝OpenCV 3.2 安裝Eigen DBoW2 and g2o ...

一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分，繼續說地圖如何加載，因為加載部分相比保存要稍微復雜一些，所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 　　首先同樣是在頭文件中聲明加載函數，包含地圖點和關鍵幀類的加載。　　 　　下面先是加載主函數Load的構成 ...

基於ORB-SLAM2的圖片識別，其功能是首先運行ORB-SLAM2，在運行過程中調起另一個線程進行圖像識別，識別成功后在圖片上渲染AR中的立方體模型。 　　識別過程主要基於ORB-SLAM2中的BoW算法，同樣使用DBoW2庫和ORB特征以及詞匯樹視覺詞典。其主要流程可以概括為：運行 ...

一、簡介 　　在ORB-SLAM2的System.h文件中，有這樣一句話：// TODO: Save/Load functions，讓讀者自己實現地圖的保存與加載功能。其實在應用過程中很多場合同樣需要先保存當前場景的地圖，然后下次啟動時直接進行跟蹤，這樣避免了初始化和建圖，減小相機跟蹤過程中 ...

　　補充SystemSetting和InitKeyFrame兩個類的代碼。實際上，由於是通過SystemSetting來讀取的相機內參以及ORB特征參數，所以就可以將Tracking.cc中關於讀取內參的部分替換掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...

Step1 : 運行內核 roscore Step2 : 啟動相機 cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #進入usb_cam驅動的安裝目錄 ros ...