1 具備的條件：
（1）ubuntu 14.04
（2）ROS indigo（可選）
2 安裝依賴
（1）Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
安裝依賴：
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
安裝Pangolin:
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
（2）OpenCV：http://opencv.org/（我使用的是OpenCV 2.4.10）
安裝步驟：參考：http://blog.csdn.net/csqingchen/article/details/43968925
（3）Eigen3：http://eigen.tuxfamily.org/
直接在終端：sudo apt-get install libeigen3-dev
（4）BLAS and LAPACK
安裝步驟：
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
3 安裝ORB-SLAM2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2（我直接放在Home文件夾下）
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
碰到問題：
找不到<Eigen/Core>，但是eigen3已經安裝，
解決——運行指令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen
4 下載並運行TUM（慕尼黑工業大學）的數據集
目前為止，我實際跑了單目、RGB-D的一個數據集作為調試用。
下載TUM的數據集：http://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz
解壓放到~/ORB_SLAM2/Examples下
運行單目的指令：Monocular Examples TUM Dataset
cd ~/ORB_SLAM2/
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
運行RGB-D的指令： RGB-D Example TUM Dataset
cd ~/ORB_SLAM2/
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt
以上均不需要ROS，在ubuntu 14.04下就能實現。
繼續跑TUM（慕尼黑工業大學）的數據集：
初始化失敗的數據集：(不完全統計)
rgbd_dataset_freiburd1_floor
rgbd_dataset_freiburd2_pioneer_slam
rgbd_dataset_freiburd3_nostructure_notexture_near_withloop
5 在ROS下跑ORB-SLAM2，使用外接攝像機
（1）安裝ROS indigo，
（2）到路徑Examples/ROS/ORB_SLAM2下，執行：
mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j完成了ROS indigo下ORB-SLAM2的調試，使用的是索尼的PS3攝像機，效果不錯。
ORB-SLAM2的ROS節點，以雙目為例，在路徑: path/to/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src的ros_stereo.cc中，可以看到訂閱左右攝像機的Topic：
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/stereo/left/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/stereo/right/image_raw", 1);
發布對應的Tocpic上，就能夠運行ORB-SLAM2的Stereo版。
（3）基於VSLAM的四旋翼飛行器自主懸停控制
6 后記
按理說，下載作者開源代碼(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)，根據README的說明安裝依賴關系，一步一步按照說明進行下去，順利的話就能完成。一開始，我是在ubuntu 12.04.5上進行，Map Viewer不能顯示內容，一直是黑屏，嘗試解決未果，並在運行sudo autoremove的時候，破壞了ubuntu系統。后來，轉到ubuntu 14.04.3+indigo上繼續搞。在ubuntu12.04上搞的時候，碰到的問題、解決的問題其實更多，但是最后Map Viewer的問題沒能解決，不做記錄，但歡迎交流。
發表的相關論文：
[1] 林輝燦, 呂強, 張洋, 等. 稀疏和稠密的VSLAM的研究進展[J]. 機器人, 2016, 38(5): 621-631.
http://robot.sia.cn/CN/Y2016/V38/I5/621
[2] 林輝燦, 呂強, 衛恆, 等. 基於VI-SLAM的四旋翼自主飛行與三維稠密重構[J]. 光學學報,2018,38(07):0715004.
http://kns.cnki.net/KCMS/detail/31.1252.O4.20180312.0927.054.html
http://www.opticsjournal.net/Articles/HPAbstract?manu_number=g180489
[3] 林輝燦, 呂強, 王國勝, 等. 魯棒的非線性優化的立體視覺-慣導SLAM[J]. 機器人, 2018, 40(6).
http://kns.cnki.net/KCMS/detail/21.1137.TP.20180514.1838.002.html
其它參考：http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201