六關節機器人的正運動學計算
網上關於六關節機器人運動學的資料很多，部分資料在坐標系法則上或是計算數據上存在錯誤，下面整理的程序已通過驗證。 根據Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一種計算形式： 由第一種方式得到的六關節矩陣： 則： ...
原文：機器人關節（Joint）之間的坐標變換（Transform）
對於人體動畫來說，坐標變化是非常簡單的，只要在當前關節乘上該節點旋轉矩陣和子節點偏移矩陣，就可以完成父節點到子節點的坐標變換。其中變換矩陣 Transform 為M R Toffset。但是機器人的坐標變換就沒有那么簡單了，機器人相比人要復雜，主要體現在兩個方面： 人的關節是一個球形結構，具有三個自由度 而機器人的關節一般只有一個自由度，所以用機器人模擬人的手腕需要三個關節。 人關節之間是由手臂 ...
2015-08-10 11:05 4 4321 推薦指數：
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