首先來看一下什么是歐拉角（Euler angles）？構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角。——引自百度百科萊昂哈德·歐拉用歐拉角來描述剛體在三維歐幾里得空間的取向。對於任何一個參考系，一個剛體的取向，是依照順序，從這參考系，做三個 ...

要理解萬向鎖，如果從定義上去解釋，那理解起來會非常困難，我們不如從萬向鎖會導致什么問題入手。 萬向鎖是繞已經旋轉后地軸進行旋轉 1.繞物體地z軸旋轉，得到偏航角yaw 2.繞旋轉之后的 Y 軸 旋轉，得到 俯仰角 pitch 3.繞旋轉之后的 X 軸 旋轉，得到 滾轉角 roll 在第二次旋轉 ...

自：http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html 首先來看一下什么是歐拉角（Euler angles）？構件在三維空間中的有限轉動，可依次用三個相對轉角表示，即進動角、章動角和自旋角，這三個轉角統稱為歐拉角 ...

左手系、右手系 歐拉角 歐拉角用來在3D世界中表示物體的朝向，通常我們將朝向定義為將某一個正朝向旋轉至當前朝向所進行的變換。當我們表示物體的朝向時，實際上指的是對物體所進行的旋轉變換。 3D世界中的任何一個旋轉都可以拆分為沿着物體自身的三個正交坐標軸的旋轉，而歐拉角規定了這三次旋轉 ...

目錄 結論 他人解釋 我的理解 結論 我直接拋出結論： Gimbal Lock 產生的原因不是歐拉角也不是旋轉順序，而是我們的思維方式和程序的執行邏輯沒有對應，也就是說是我們的觀念導致這個情況的發生。 他人解釋 首先我們看一下歐拉角的定義 ...

在學習《3D數學基礎：圖形與游戲開發》時，又接觸到歐拉角的萬向節死鎖的概念，仔細思考發現自己沒太明白。查了很多博客，感覺都沒說到點子上，不懂的還是不懂。 下面說一下自己的理解，有不對的地方請指正。 首先，動態歐拉角才會發生萬向鎖（即繞物體坐標系的三個軸旋轉，在世界坐標系下，旋轉軸是跟着物體 ...

　　歐拉角和四元數都可以用來描述物體的姿態。歐拉角的萬向節死鎖理解稍微奇怪。四元數原理的理解較為復雜。歐拉角和四元數之間可以做轉換。這里收集了若干資料已做備忘。 萬向節死鎖（Gimbal Lock） ： 　　歐拉角中的萬向節死鎖（Gimbal Lock）是一個重點和難點，理解了它對理解 ...

版權聲明：本文為博主原創文章，歡迎轉載。請保留博主鏈接：http://blog.csdn.net/andrewfan 萬向節死鎖（Gimbal Lock）問題 上文中曾經說過，歐拉旋轉的順規和軸向定義，自然造就了“萬向節死鎖”問題。本文主要來探索它自然形成的原因。 陀螺儀 首先，我們來了 ...